六軸運動平台又稱史都渥特平台(Stewart Platform Base Manipulator),其由一可動平台藉由六個致動器與一不動基座連接組成,其動作原理乃由致動器(氣壓、油壓或伺服馬達)驅動連桿的長短變化造成平台的空間運動,其具有六個自由度(Degree of freedom),因其載重可比例分配於六支連桿,所以具有高剛性,又其位置誤差不具累加性,所以具有高精度。
六軸運動平台可表現六個自由度的運動模式
運動平台主要由三大部分所構成:機械結構(Architecture)、控制法則(Control)及運動效能(Motion Performance)。以機械結構來說,動作平台的基本結構可從單軸到六軸,一般較常見的有三軸及六軸。隨著機械結構設計不同,也間接影響平台的運動性能,如平台的運動自由度、承載重量、運動角度等等。一般稱平台的運動方式叫自由度(Degrees Of Freedom),所謂的自由度是指在三維的座標系統中,分別對X、Y、Z軸做平移動作,那就會分別得到水平平移(Sway)、垂直平移(Surge)及上下平移(Heave)三個自由度;如果再加上分別對X、Y及Z軸旋轉的動作,那將再增加搖滾(Roll)、俯仰(Pitch)及扭轉(Yaw)三個自由度。在自然界中,基礎的運動模式都可用此六個自由度結合而模擬表示。因此一個三個自由度(3DOF)的動作平台意指六個運動方式中可做三種,如Heave、Roll及Pitch;通常,六軸的動作平台就可做到上述的六種運動方式。